| 自立型,複数型 長350mm×幅250mm×高440mm, 重10kg, 速?mm/s ライントレース, デッドレコニング, 距離センサ, 協調動作, ハンド, アピール 何事もシンプルが一番との考えにより、機構的に省けるところは極力省き、各部品はなるべく加工せずなおかつ、そこら辺の店ですぐ手に入るものをなるべく使うようにしています。そのため、不意な故障等にもすぐに部品調達ができます。可動部分が少なく、その上、複雑でもないのでその分確実性、再現性に優れています。 今回はロボフェスタという一種の”お祭り”ですので地味なのも何ですから、ちょっと”ハデ目”な機構を何点か搭載予定ですのでお楽しみに！！ ロボットの特徴 ロボットを作成するに当たり、構造を簡単にするにはどうすればいいかと考えました。色々な機能を１台のロボットに集約すると構造が複雑になるので、一方はボールを片側に集める作業を担当し、一方はボールの格納作業を行う分業方式をとりました。それから可動部及びセンサー部の数も、多くなればなるほど誤動作及び故障等起きる確率が高くなり、プログラムも複雑になっていくので最小限になるようにしました。また、何度も往復するのは失敗の可能性が高くなるので１回で全部取れるようにしています。それから各ロボット間の動作タイミングは、協調動作という性格上コミュニケーションを必要とするため、赤外線通信により同期をとっています。 それから、６月の仙台大会の機体を若干変更して１号機のアーム部分を櫓での開閉方式から、今はやりのラジコンサーボモーターで開閉するようになっており、性能自体もあがっております。 |