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Single-robot L:400mm * W:250mm * H:100mm, 0.5kg, ?mm/s Line-trace, Dead-reconing, Appeals: この機体は本当は出場するはずだったロボットが部品破損で金額的に調達不可になったため、子供用に設計した「はじめてのろぼっと」のプロトタイプとして作成したもを、同じものだと芸がないのでタイヤ自体をロータリーエンコーダとするなど制御方式を変更し、正確さ、再現性を大幅に向上させています。 特筆するべきところは、回路は基本的な最低限必要なものしか乗せておらず、制作費が全部で７０００円位と格安になっております。 ３５０円のＣＰＵで制御されたロボットがどこまで動くか見てください。 Characteristics: ボールの取得方法は、ロボットの前方に取り付けられた枠の中に前進をしながら取り込むという古典的な方法です。走行中は、黒ラインと壁を基準にして走行をします。 モータは模型用で使用されるギアボックスを使用しているので、そのまま通電してもまっすぐにははしりません。そこでタイヤの側面に白黒に塗り分けられた円盤を張り付けその境界線を光センサで読みとり、回転数を左右同じにしてまっすぐに走れるように工夫しました。 |