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Single-robot L:450mm * W:450mm * H:900mm, 5kg, ???mm/s Line-trace, Roller, Appeals: タワーへの入り口外側にあるブロアー２つのおかげで、タワーは入り口を閉めなくても、ボールがあがっていきます。たまに、タワーからボールが抜け無いことがありますが、タワー上部にセンサーを設置することで検知し、再試行する事で解消しています。 タワー入り口にある青色ＬＥＤは、その真下にあるカラーセンサーに向けて設置されています。これは、カラーセンサーでボールが入ったかどうかを判別できるようにするためです。 ローラー部分は、上方を大きく開けることで、ボールが詰まるのを防いでいます。 タワーは、ペットボトルの中に、透明なテープを貼ることで大きさを調整し、作成しました。 Characteristics: 5つのブロアーを利用してボールを持ちあげます。カラーセンサーを利用し、色を識別しています。色識別には、色の判明しているボールを事前にＲＧＢ空間上にサンプリングし、識別するボールとの距離を計算し判定しています。制御はＨ８上に機械研が独自に開発したモニターを搭載し、パソコンでプログラムを書き込み、行っています。 This robot use 5 fun and up balls.it uses collor sencer and H8. |