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Single-robot L:150mm * W:100mm * H:130mm, 2kg, 500mm/s Line-trace, Distance sensor, Hand, Appeals: 自作のステッピングモータ速度曲線生成アルゴリズムを搭載しています。非常に貧弱なCPU であるため、複雑な計算はできず、また、一定時間毎に処理を行うために必要な「タイマ」 の数が少ないという問題があります。まず、単純な計算で高速かつ滑らかに動かすために、 計算式を工夫してあります。通常の数分の一程度の処理両です。また、タイマが足りない のでアルゴリズムに工夫を施し、二つの車輪も一つのタイマで制御しています。 Characteristics: ラインをセンサで探しながらボールのあるエリアに移動し、機体の側面についている 距離センサでボールを探します。そして、ボールに接近してそれをハンドで掴みます。 使用しているCPUはトランジスタ技術という雑誌の付録で非常に貧弱なものなので、 簡素な処理だけで全てをこなします。 |