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Single-robot L:380mm * W:280mm * H:225mm, 5kg, 300mm/s Line-trace, Distance sensor, Hand, Appeals: いかにシンプルな解法を示せるか、という点に重きを置いたコンセプトデザインをした。 構造そのものを工夫することで、モーターなどの駆動部の数を極力減らしている。 同系統のマシンと比較すると、かなり少ない部類に入ると思われる。 また、アーム部分は対象物の大きさに依存せず、常に一定の力で掴むことが可能になっている。これはバネの性質を利用している。 Characteristics: 本機は対象物溜め込み戦略を採るロボットである。 対象物の種類を特定し、捕獲後に種類ごとの収納スペースに格納する。 一定の量の対象物を溜め込むと、まとめてゴールに排出する。 理論上、２往復で全対象物をゴールに入れることができる。 対象物の種類の特定には、距離サンサを用いた高さ判定法を採用している。 対象物の捕獲手段としては、アームを用いる。 対象物の収納スペースは、回転式ドラムのような構造を採用している。 ロボットの位置認識は、主としてステッピングモータを用いてなされる。 ラインセンサは、座標のズレ補正の用途を主とする。 |