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自立型,単独型
長380mm×幅280mm×高225mm,
重5kg, 速300mm/s
ライントレース,
距離センサ,
ハンド,
アピール いかにシンプルな解法を示せるか、という点に重きを置いたコンセプトデザインをした。
構造そのものを工夫することで、モーターなどの駆動部の数を極力減らしている。
同系統のマシンと比較すると、かなり少ない部類に入ると思われる。
また、アーム部分は対象物の大きさに依存せず、常に一定の力で掴むことが可能になっている。これはバネの性質を利用している。
ロボットの特徴 本機は対象物溜め込み戦略を採るロボットである。
対象物の種類を特定し、捕獲後に種類ごとの収納スペースに格納する。
一定の量の対象物を溜め込むと、まとめてゴールに排出する。
理論上、2往復で全対象物をゴールに入れることができる。
対象物の種類の特定には、距離サンサを用いた高さ判定法を採用している。
対象物の捕獲手段としては、アームを用いる。
対象物の収納スペースは、回転式ドラムのような構造を採用している。
ロボットの位置認識は、主としてステッピングモータを用いてなされる。
ラインセンサは、座標のズレ補正の用途を主とする。
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