| 自立型,複数型 長180mm×幅180mm×高110mm, 重0.09kg, 速300mm/s ビジョンセンサ, 風, アピール TelloやCoDrone等の類似サイズの市販のクワッドコプターは、下向きのカメラやオプティカルフローセンサーを用いてホバリングの制御を行うため、真っ白に近い知能ロボコン競技台上では動かない恐れがあります。そのため地上のステーションから常に位置を観測して制御する方式を考案しました。また、移動方向を高速に指令する機能が市販品ではなかったため、クワッドコプターも自作しました。 ロボットの特徴 クワッドコプター型ロボットで、飛行時の風をでボールを吹き飛ばしてゴールに誘導します。地上からの位置計測に基づいてフィードバック制御を行い、ホバリングおよび移動を実現しています。事前に手動で与えた経路を飛ぶだけの動作でひとまず完成としましたが、ボール位置を認識して経路を計画する機能も開発中です。 |