| 自立型,単独型 長450mm×幅350mm×高625mm, 重6.0kg, 速4000mm/s デッドレコニング, 距離センサ, ビジョンセンサ, ハンド, アピール これら複雑なシステムをバランスよく実装することが難しいです． ロボットの特徴 双腕平行リンク機構のアームでボールピラミッドをつかみます． ボールや缶は，それぞれ左右のアームでつかみます． ペットボトルは尻尾アームでつかみます．ここだけ高トルクサーボ（Dynamixel）を実装しています． ボールピラミッドをつかむのは決勝で． ロボットはROSで全体を制御をしています．物体認識は，RGB-Dセンサを用いて形状と色情報から物体を判別しています． ロボットの自己位置推定は，ライントレースを用いない高度な方法を使用しています．具体的には，壁までの距離をToFセンサ（安全なレーザ）で測定しています．PSD距離センサは，壁から近い位置でしか使用できませんが，このToFセンサを使用するとより遠くでも用いることが可能になります． |